Neden bir robot?
Güvenli haberleşme ve tehdit tespiti için önerilen yöntemler çoğunlukla simülasyonda ya da güçlü bilgisayarlarda değerlendirilir. Sürü robotlarında ise işlemci küçük, pil sınırlı, ağ bağlantısı kesintilidir. Doktora tezinde önerilen çerçeveyi bu koşullarda sınamak için iMC (Intelligent Mission Cruiser) adını verdiğimiz görev robotunu tasarlayıp ürettik.
Platform
- Robot: Raspberry Pi 4 tabanlı, kameralı görev robotu. Tespit modeli robotun üzerinde çalışır.
- Haberleşme: Robotlar ve yer istasyonu Fast DDS üzerinden konuşur; mesajlar ECC ile imzalanır ve imza steganografiyle gizlenir.
- Yer istasyonu (Ground CS): Sürünün durumunu, tespitleri ve ısı haritalarını izleyen, doğrulanan örnekleri bir sonraki eğitim turuna aktaran yazılım.
Sonrası
Platform tezden sonra da bir deney ortamı olarak kullanılıyor: taşıma katmanlarının ölçeklenmesi ve ağ kesintisi altında dağıtık öğrenme ölçümleri bu robotlar üzerinde yapıldı. Ölçüm betikleri ve sonuçları iMC testbed paketi olarak açık paylaşıldı.
Öne çıkanlar
İmzalı ve gizli mesajlar
Robotlar arası ve yer istasyonuna giden mesajlar eliptik eğri kriptografisiyle imzalanıyor; imza steganografiyle taşınıyor.
Hafif kriptografi
Raspberry Pi 4 üzerinde ECC, RSA'ya göre bellek, hız ve enerji tüketiminde belirgin kazanç sağladı.
Öğrenmeye devam eden kamera
Silah ve bıçak tespiti yapan YOLOv8-nano modeli sahadan gelen doğrulanmış örneklerle artırımlı olarak güncelleniyor.
Açıklanabilir karar
Her tespit Grad-CAM ısı haritasıyla birlikte geliyor; operatör modelin neye baktığını görüyor.
DDS tabanlı yer istasyonu
Ground CS yazılımı sürünün durumunu ve tespitleri Fast DDS üzerinden gerçek zamanlı izliyor.
